Die Walldorfer Kirche wurde im vorletzten Jahrhundert als neugotische Kirche erbaut und hat mit 58 m Höhe den größten aus Sandstein errichteten Kirchturm weit und breit.
Seit 1894 war die neugotische Kirche Versammlungsraum und Mittelpunkt unzähliger Menschen. 2005 schlossen sich 2 Kirchengemeinden zusammen und gaben der Josefkirche die neue Bestimmung "Urnenbeisetzungskirche".
Die Kirchengemeinde Lastrup blickt auf eine Jahrhunderte alte Geschichte zurück (ca. 1223). 1970 wurde der historische Backsteinbau durch einen großzügigen, modernen Anbau erweitert um den Gläubigen mehr Platz zu bieten.